Das von Bischof Otto von Bamberg 1132 gegründete Kloster wurde vermutlich zunächst als Benediktinerkloster eingerichtet. Daran erinnert auch die Bauweise der Klosterkirche im Stil Hirsauer Klosterkirchen (vgl. Paulinzella, Alpirsbach oder Kloster Comburg). Wenig später wurde es mit Zisterziensern aus Ebrach besiedelt. Der Chor der Klosterkirche und das südliche Seitenschiff wurden in der Spätgotik durch schöne Hallenkirchen ergänzt. Vom 14. bist ins frühe 17. Jahrhundert diete es als Grablege der Burggrafen von Nürnberg.

Von den Klostergebäuden sind nur noch Reste der Klausur erhalten. Beonders gut erhalten ist das Refektorium. Vom ehemaligen Kreuzgang sind nur noch Reste erhalten, erkennbar an den Gewölbeansätzen. Im Ort Heilsbronn sind jedoch zahlreiche Gebäude des Klosters erhalten: das Klostertor, die stattliche Schmiede und Reste des Spitals.